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El hombre comienza a cantar acompañándose con palmas y golpes con los pies. Ya en el paleolítico superior comienzan a inventar los primeros instrumentos de percusión, llamados idiófonos de choque, entre los que se usaron bastoncitos de bambú que se golpeaban unos contra otros, cajas de resonancia que consistía en tablas batientes colocadas sobre un hoyo. Evolucionan hacia los idiófonos de percusión, como troncos huecos, o cañas o bambúes ahuecados. De aquí derivan los timbales, el xilofón, gongs y tam-tam. Algunos, fueron incorporados a la música sinfónica, debido a su riqueza sonora. Por ejemplo el xilofón fue incorporado por Saint-Saëns en 1864 a la orquesta, en la interpretación de "La Danza Macabra"
 Los instrumentos membranófonos son los antepasados del tambor, y nacen cuando a las cajas de resonancia se les agrega una membrana. Y sucesivamente, surgen los cordófonos y los aerófonos.
Entre los instrumentos cordófonos más antiguos, aparece la cítara (cítara de bambú de Madagascar, cítara de enrejado de la India) y el arpa, que deriva del antiguo arco musical y ya se lo encuentra entre los sumerios y en Egipto alrededor del 3000 antes de Cristo. Primero fue el arco de tierra usado en África, formado por un mango con una membrana y enclavado en un hoyo del terreno.
El arco de caja, reemplazó el hoyo por una caja de resonancia. Y de allí derivan las arpas clásicas. Sufrió modificaciones a través del tiempo, hasta la realización del arpa de doble movimiento, fabricada por el francés Sebastián Érard en 1801.
En el Siglo XVI, apareció el clavicímbalo y en el Siglo XVIII, el piano, cuyo antecesor es el échequier, instrumento de cuerdas golpeadas.
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